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Rust 编程语言的 2D 和 3D 物理引擎 。

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什么是 Rapier？

Rapier 是一套用于游戏、动画和机器人的 2D 和 3D 物理引擎。这些 crate 是 rapier2d、rapier3d、rapier2d-f64 和 rapier3d-f64。它们使用 Rust 编程语言编写，由 Dimforge 组织开发。它永久免费 且开源！

入门指南

开始使用 Rapier 最简单的方法是：

1. 阅读 用户指南。
2. 尝试示例：cargo run --release --bin all_examples2 和 cargo run --release --bin all_examples3。 它们的源代码位于 examples2d/ 和 examples3d/ 目录中。
3. 不要犹豫，在 Discord 上寻求帮助，或在 GitHub 上提交 issue。

性能

SIMD 批量约束求解和接触处理始终开启： 求解器每条指令处理 4 个接触流形，在没有 SIMD 支持的目标上回退到标量 代码。对于性能敏感的应用， 也请启用：

• parallel — 通过 rayon 对整个物理步骤（宽相、 窄相、求解器）进行多线程处理。在具有异构核心的 CPU 上 （Apple silicon、Intel hybrid），还请调用 PhysicsPipeline::set_dedicated_thread_pool(None) 以在仅包含性能核心的 线程池上运行该步骤：否则，求解器的屏障同步阶段 将以最慢（效率）核心的速度运行。

rapier3d = { version = "*", features = ["parallel"] }

Python 绑定

Python 绑定正在开发中。它们以四个 PyPI 包的形式发布—— rapier2d、rapier3d、rapier2d-f64、rapier3d-f64——每种 （维度，标量）风味各一个。请参阅 python/README.md 了解 如何从检出构建绑定、文档和测试环境，以及 python/docs/ 查看 API 文档。

AI 编码免责声明与政策

AI 编码被广泛用于以下 crate 的实现和维护：mjcf-rs、 rapier3d-mjcf，以及 Python 绑定（python/rapier-py*），包括其测试、示例和文档。

我们积极使用 AI 辅助（配合人工审查）执行以下任务：

• 文档生成。
• 变更日志生成。
• 测试生成。
• CI 配置和脚本。

我们接受涉及 AI 编码的贡献，只要：

• 它们经过人工验证可正常工作。
• 代码质量达到人工编写代码的标准。
• 在适用情况下包含非回归测试（其本身可以由 AI 生成）。

资源与讨论

• Dimforge: 查看我们正在开发的所有开源项目！关注我们的 博客 上的公告。
• 用户指南: 通过阅读官方用户指南，学习如何在您的项目中使用 Rapier。
• Discord: 来 Discord 与我们聊天、获取帮助、提出功能建议！
• NPM 包: 如果您需要 在 JavaScript/Typescript 中使用它，请查看我们的 Rapier NPM 包。

请务必熟悉我们的 行为准则 以及我们的 贡献指南，然后再参与贡献或与社区 进行讨论。