基于 NUV 先验的多智能体轨迹规划

作者：Bart van Erp、Dmitry Bagaev、Albert Podusenko、Ismail Senoz 与 Bert de Vries

摘要

本文提出了一种基于概率模型的集中式多智能体轨迹规划方法。该方法允许将智能体状态及动态的不确定性直接纳入模型中。随后通过消息传递高效地实现概率推理的自动化。为避免智能体与障碍物发生碰撞，本文采用了近期引入的具有未知方差的正态（NUV）先验。此外，针对盒形与半空间先验，本文还提出了一种新的期望最大化推理方案，该方案在避免碰撞时能够考虑状态不确定性。

该仓库包含了本文中的所有实验。

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